Erb rodu Lieskovských zobrazoval cváľajúceho jazdca na koni s vytasenou šabľou, na ktorej mal napichnutú hlavu nepriateľa s vrkočom alebo chumáčom vlasov. Podľa slov archivátora, ktorého v roku 1909 navštívil občan Horného Lieskova, Rudolf Lieskovský, vtedy vrkoče alebo dlhšie vlasy nosili iba Tatári a pravdepodobne bol erb udelený rodu Lieskovských za zásluhy preukázané za tatárskej pohromy v roku 1241. Heraldická komisia skúmala dve pečate obce, jednu z roku 1780 a druhú z roku 1863. Obe tieto pečate opísal J. Fojtík vo svojej práci venovanej pečatiam miest a obcí niekdajšej Trenčianskej župy. Staršia, štvorcová pečať pochádza z roku 1780. V strede pečatného poľa sú zobrazené litery F:L Felco Lieszko (Horný Lieskov). Nad a pod písmenami sú zobrazené tri klince.

Mladšiu obecnú pečať poznáme podľa odtlačku pečatidla na archívnom dokumente z roku 1863. V strede pečatného poľa je zobrazený ďatelinkovitý kríž, vyžarujúci štyri lúče. Po bokoch je rozdelený text Felco Lieszko. Je zrejmé, že obe pečate súvisia s patrocíniom miestneho kostola zasväteného sv. Krížu. Kým v prvej pečati je súvislosť klincov, ako jedného z artibútov ukrižovania (so samotným krížom je vyjadrená len nesmelo), v druhej pečati už vidno jednoznačné vyjadrenie sv. Kríža, preto bol tento historický obecný symbol vhodnejší na to, aby sa stal východiskom pre heraldickú úpravu a vytvorenie obecného erbu. Erb, pečať a vlajka tvoria trojicu základných symbolov obce. Erb obce Horný Lieskov má modré pozadie, na ktorom sú štyri zlaté lúče a vyžarujúci latinský ďatelinkovitý, perlami zdobený kríž. Tento nový erb symbolizujúci Kostol sv. Kríža schválilo zastupiteľstvo našej obce a následne aj heraldická komisia.